1) Convert ISO to IMG.

hdiutil convert -format UDRW -o /path/to/output.img /path/to/input.iso

2) Unmount drive.

diskutil unmountDisk /dev/diskN

3) Copy IMG to drive.

sudo dd if=/path/to/output.img of=/dev/rdiskN bs=1m

4) Eject drive.

diskutil eject /dev/diskN